Một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho Robot di động

Đăng lúc: Thứ ba - 24/11/2015 09:18 - Người đăng bài viết: SuperG
Tránh vật cản

Tránh vật cản

Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động về phía mục tiêu và chỉ thích hợp với các robot di động có gắn bộ các cảm biến siêu âm (sonar) được phân bố đều xung quanh robot. Phương pháp VFH cải tiến được đề xuất sẽ khắc phục đòi hỏi về phân bố đều các cảm biến này. Kết quả thực nghiệm trên robot di động Pioneer-P3-DX cho thấy tính hiệu quả của phương pháp mới.

Chữ viết tắt

VFF Virtual Force Field
VFH Virtual Field Histogram

1.      Giới thiệu

Tránh vật cản là một trong những vấn đề chính trong điều khiển robot di động. Hầu hết các robot di động đều có một một kiểu tránh vật cản nào đó, bao gồm từ các thuật toán đơn giản, cho phép robot xác định vật cản và dừng lại ở khoảng cách ngắn so với vật cản để tránh va chạm, đến các thuật toán tinh tế hơn, cho phép robot di chuyển theo đường viền quanh vật cản.

Phần 2 trình bày bản tóm tắt tổng quan về các phương pháp tránh vật cản bảo gồm: phương pháp phát hiện sườn, phương pháp trường thế năng, phương pháp trường lực ảo (VFF), phương pháp trường tọa độ cực (VFH).  Phần 3 trình bày phương pháp tránh vật cản Improved-VFH của chúng tôi. Đóng góp của chúng tôi là, cải tiến phương pháp VFH của J. Borenstein cho phù hợp với cấu trúc phân bố các cảm biến siêu âm trên phần cứng robot của chúng tôi.

2. Các phương pháp tránh vật cản

 

2.1 Phương pháp phát hiện sườn

Một phương pháp tránh vật cản phổ biến là dựa trên sườn. Trong phương pháp này, thuật toán sử dụng các cảm biến camera, range finder, sonar … để xác định vị trí các đường sườn thẳng đứng của vật cản. Các đoạn thẳng nối liền các sườn thẳng đứng này được gọi là các đường biên của vật cản. Sau đó điều khiển robot di chuyển theo nhưng cách một đoạn ngắn các đoạn thẳng nối liền các sườn này. Nhược điểm của phương pháp này là robot phải dừng ở phía trước vật cản rồi thu thập thông tin các đường sườn thẳng đứng từ các cảm biến. Ngoài ra, các độ chính xác của các cảm biến ảnh hưởng rất nhiều tới khả năng thực hiện các phương pháp này. Các cảm biến siêu âm bộc lộ rất nhiều những nhược điểm như sau:

a. Xác định hướng tương đối nghèo nàn: làm hạn chế độ chính xác trong việc xác định vị trí của sườn từ 10 đến 50cm [8].

b.Thường xuyên đọc thông tin sai: được gây ra bởi các nhiễu siêu âm. Các nguồn nhiễu có thể là các nguồn siêu âm từ bên ngoài hoặc phản chiếu lệch hướng từ

 

Tạp chí tự động hóa ngày nay

Từ khóa:

phương pháp

Đánh giá bài viết
Tổng số điểm của bài viết là: 0 trong 0 đánh giá
Click để đánh giá bài viết
 

Giới thiệu sản phẩm dịch vụ

Giới thiệu sản phẩm dịch vụ: -          Cung cấp giải pháp, thiết kế các sản phẩm Robot gia dụng -          Cung cấp các sản phẩm điện thông minh, nhà thông minh -          Sửa chữa, phục hồi chức năng cho Robot -  ...

Thăm dò ý kiến

Bạn có muốn sở hữu một Robot trong nhà không?

Cần một Robot để dọn dẹp

Cần một Robot trông nhà

Cần một Robot để giải trí

Bạn cần một Robot theo cách khác

Bạn đã có rồi

Bạn không cần

Liên kết